자연스럽게 배운 토토 베이 사례

유연한 다리와 인간 걷기를 가진 Bipedal Walking Robot

유연한 다리와 인간 걷기가있는 2 다리 토토 베이

사람의 발은 한 발에 26 개의 뼈, 힘줄 및 근육의 복잡한 조합으로 변형 될 수있는 유연한 구조로 만들어집니다. 또한, 발바닥 안팎에서, 그리고 내부에서 외부로 건너는 아치 구조가있어서 무게를 부드럽게 전달하고 충격을 흡수하는 데 도움이됩니다. 그런 다음 사람들은 부드러운 발바닥을 통해 범프와 같은 걷는 환경을 감지하고 상황에 반응하는 방식으로 걷습니다. 감각 기관으로서 인간의 유일한 구조에 초점을 맞추고이를 이중 로봇에 적용하는 데 독특한 토토 베이가 있습니다.

토토 사이트가 걸을 때, 한 발은 땅에 있고 몸 (다리를지지하는 다리)을지지하고 다른 발은 일정한 리듬으로 올라가서 앞으로 밀려납니다 (스윙 다리). 이러한 유형의 보행을 달성하기 위해, 인간 근골격계 구조를 사용하여 컴퓨터에서 유연한 변형 가능한 발을 모델링하고 힘 정보 (하중 변화)를 기반으로 각 다리를 제어하는 ​​보행 패턴 생성기가 구성되었습니다. 시뮬레이션은 그 효과를 확인했으며, 제어 규칙을 구현하는 프로토 타입 토토 베이도 실제 세계에 대한 적응성을 확인하기 위해 만들어졌습니다.

롤링 된 스프링을 사용한 아치 구조와 인간의 피부 젤은 부드러운 발을 달성하기 위해 아크 모양의 발에 부착됩니다. 압력 센서는 겔에 내장되어 있으며 젤의 변형에 의해 생성 된 힘을 감지하고 공급함으로써 걷는 동안 리듬을 조정하는 자율 토토 베이입니다. 고관절은 서보 모터에 의해 움직이고 발바닥의 센서가 반응하면 무릎 조인트 반사 메커니즘도 낙상을 방지하는 데 사용됩니다. 이전 실험은 경사에 따라 걷기를 수행 할 수 있으며, 일정량의 힘이 뒤에서 적용 되더라도 넘어지지 않고 걷는 것이 계속 될 수 있음을 확인했습니다.

인간에게 더 가까운 구조를 가진 로봇에 대한 토토 베이는 다양한 환경에 유연하게 적응할 수있는 이중 로봇을 실현하고 감각 정보 획득과 ​​모터 생성 사이의 조정 메커니즘을 설명하고 예를 들어 예를 들어 프로 티어 레그의 설계 및 재활에서 지식을 사용하는 데 도움이 될 것으로 예상됩니다.

Owaki Dai 조교수 Tohoku University Institute of Electro-Communications 자율 분산 제어로 환경의 변화에 ​​적응할 수있는 토토 베이 생성 토토 사이트는 현재 인간과 동일한 환경에서 작동하는 로봇을 개발하기 위해이 바이 페달 로봇에 대한 토토 베이를 수행하고 있습니다. 지금까지 로봇은 주로 주 컴퓨터 (뇌)를 사용하여 중앙 집중식으로 제어되었지만, 토토 사이트가하는 일은 자율 분산 된 제어이며, 신체의 물리적 특성을 적극적으로 활용하여 신체의 각 부분의 어느 정도의 자유와 탈 중앙화를 허용합니다. 전통적인 제어는 설계자의 예상 범위 내에서만 수행 될 수 있으며, 기대치가 떨어지면 성능이 갑자기 떨어집니다. 반면에, 생물은 예상치 못한 상황에 유연하게 반응 할 수 있습니다. 토토 사이트의 주요 목표 중 하나는 로봇 제조를 통해 생물학적 운동 생성의 메커니즘을 풀는 것입니다.